תוכן עניינים:
הגדרה - מה המשמעות של שש דרגות חופש (6DOF)?
שש דרגות חופש (6DOF) מתייחס למספר הצירים הספציפי שגוף קשיח מסוגל לנוע בחופשיות במרחב תלת ממדי. זה מגדיר את מספר הפרמטרים העצמאיים המגדירים את התצורה של מערכת מכנית. באופן ספציפי, הגוף יכול לנוע בשלושה ממדים, על צירי X, Y ו- Z, כמו גם לשנות כיוון בין אותם צירים אם כי סיבוב נקרא בדרך כלל המגרש, לפה ולגלגל.
Techopedia מסביר שש דרגות חופש (6DOF)
שש דרגות חופש הן ספירת פרמטרים ספציפית למספר דרגות החופש שיש לאובייקט במרחב התלת מימדי, כמו העולם האמיתי. זה אומר שיש שישה פרמטרים או דרכים שהגוף יכול לנוע.
שש דרגות חופש מורכבות מפרמטרי התנועה הבאים:
- תרגום - לנוע לאורך הצירים השונים X, Y ו- Z
- לנוע למעלה ולמטה לאורך ציר ה- Y נקרא התנשאות.
- תנועה קדימה ואחורה לאורך ציר ה- X נקראת גלישה.
- תנועה שמאלה וימינה לאורך ציר Z נקראת התנודדות.
- סיבוב - פנייה כדי להתמודד עם ציר אחר
- מעבר בין X ל- Y נקרא pitch.
- מעבר בין X ל- Z נקרא yaw.
- מעבר בין Z ל- Y נקרא רול.
דוגמא טובה מאוד לאובייקט שיש בו 6DOF הוא מטוס. הוא יכול לנוע בחופשיות במרחב תלת ממדי, כששני הצירים האופקיים הם X ו- Z בעוד הציר האנכי הוא Y. אם הוא צריך לפנים כלפי מעלה או מטה, הוא צריך לשנות את כיוון האף שלו מ- X אופקי ל- Y, שנקרא pitch. אם המטוס צריך לפנות מציר ה- X לציר Z מבלי לשנות את כיוון גופו, הוא יכול לעשות פיהוק באמצעות הגהתו כך שהכנפיים יישארו אופקיות בעוד האף מתחיל להפנות לציר ה- Z. לבסוף, מכיוון שלעתים קרובות מניחים כי כיוון ה- X הוא תמיד במקום בו האף פונה ביחס למישור, העברת המטוס מ- X ל- Y תגרום לו להתגלגל, ומכאן המונח. לאחר מכן הטייס יכול לשלב כל אחד מפרמטרי התנועה הללו לביצוע תמרונים.
מושג זה משמש לרוב בהנדסה ורובוטיקה. רוב בקרי קונסולות המשחק מרגישים קלט 6DOF ממקל האגודל של הבקר, וזה אותו הדבר עבור צעצועים רבים בשלט רחוק. לטלפונים הסלולריים ישנם חיישני 6DOF העוקבים אחר תנועת הטלפון. ברובוטיקה, לרובוטים יכולות להיות יותר משש דרגות חופש, שכן המודולים האישיים יכולים להיחשב נפרדים ומצטברים בו זמנית, כלומר, ה- DOF של כל קטע תורם לכלל. אז זרוע רובוטית עם שלושה קטעים ולכל קטע מפרק שיש שש דרגות חופש, ניתן לומר שלזרוע הרובוט יש 18 מעלות חופש.
